工信部FCEV补助初审结果公示：福田、宇通、成都客车上榜

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2、车上规划最优行动轨迹看准地形后，下⼀步Max要根据所⻅信息完成动作轨迹规划，最大的难点是如何在快速穿越的过程中，保证实时规划出最优的路线。而腾讯选择机器狗在梅花桩这样一旦踩歪踩错就没有挽救机会的极端地形上练习，工信果就是为了限制它们规划路线的误差范围。

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3、助初控制动作，助初按轨迹精准落点动作轨迹规划好后，Max就可以开始正式⾏动，最大的考验是如何控制恰到好处的力、按照规划轨迹实现精准落点在跟踪参考轨迹方面，Max采用了最新版xMPC+WBC（ModelPredictiveControlandWhole-BodyImpulseControl，模型预测控制和全身控制）控制架构，基于更精确的线性化动力学模型，效果更好。图/图虫创意一时间，审结示福人们争相讨论大熊猫降级的消息，有网友表示：离人手一只圆滚滚的日子又近了一步。

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